DJI无人机经纬M300+赛尔102S航测使用解析

一、 测试前准备

1. 硬件准备：

1)M300飞机1台；2) 遥控器1台；3) 电池2组；4) 测绘相机1台；5) 电池充电箱1个；6) 遥控器充电器1个；

2. 固件/软件版本检查：

产品发布后，请确认飞机、遥控器、Pilot版本为*新版。

二、 相机安装

1. 取下相机卡口保护盖，将相机卡口的白点与云台接口的红点对齐，并嵌入安装位置；

2. 旋转相机卡口至锁定位置，红点对齐，以固定云台，相机安装完成；3. 拆除相机，按住飞机云台接口解锁按钮，然后旋转卡口，取下相机；

4. 安装云台接口保护盖和相机卡口保护盖。

三、 自定义网络 RTK（用户自己的 NTRIP 账号）配置方法

1. 打开遥控器，运行PilotAPP，点击手动飞行。2. 进入RTK设置界面，选择RTK服务类型为“自定义网络RTK”，然后填写账号的地址、端口号、用户名、密码等信息。3. 点击“设置”，如果飞行器RTK的定向及定位状态均为Fix，且有绿色文案提示“连接成功，RTK数据使用中”,则表示RTK正常使用中。

四、 建图航拍

1. 打开DJIPilotApp，选择航线飞行-创建航线，选择“建图航拍”。

2. 测区规划

在地图界面可通过点击和拖动调整测区范围，点击航线中间的“+”号，可添加新的航点。

3. 选择自定义相机，并设置自定义相机参数，PSDK-102S 基本参数设置：

2. 检查数据

点击架次名称后面的“详情”，可以查看架次的详细信息，包括架次包含的各个视角照片，照片的POS信息以及缩略图等。检查架次包含的照片和POS数据是否正确。需要注意的是，正常情况下显示的只有航拍架次，如果显示有“其他照片”，那么可能架次分配出现错误，需要手动检查相机。

3. 准备拷贝

点击架次名称或架次名称前面的方框来选中架次，点击拷贝进入拷贝设置界面，选择要把相机中的图片拷贝到哪个文件夹。其他设置可以使用默认值。

4. 使用 KML 筛选照片

点击“KML区域设置”。添加测区KML文件。选择KML之后，拷贝将把KML区域内的照片和之外的照片分开存放，KML区域内的照片存放在以架次命名的文件夹中，KML区域外的照片存放在“拷贝忽略照片”文件夹中。如果你不想用KML筛选照片，则跳过此步骤即可。5. 拷贝过程设置完成之后，点击开始拷贝，相机照片会自动按照架次划分拷贝到电脑。等待拷贝进度条完成即可。如果拷贝过程中因为USB线意外拔出或者无人机电量耗尽等原因中断，可以断开相机连接后重新连接相机，航测管家会提示是否继续意外中断的任务，点击是继续未完成的拷贝。

6. 清理数据

拷贝完成后返回架次管理页面，如果不想在相机中保留架次数据（包括图片和 POS 文件），则可以勾选要从相机中删除的架次，点击清理按钮，软件会自动从相机中删除选定架次。

九、 大疆智图数据后处理

1.请使用大疆智图 V2.2 版本进行处理，请确保所有照片均为空中采集照片，无地面实验采集的废片，否则可能会解算失败。

2. 把照片导入大疆智图 Terra 进行三维重建。导入方法与使用 P4R 类似。注意更改输出坐标系与像控点坐标系保持一致。进入“像控点管理”界面，进行免相控空三，然后刺像控点，并把所有像控点类型改为检查点，优化后输出空三精度报 告。

3. 输出精度报告之后，可直接开始建模。

十、 注意事项

1. 注意信息安全，不要在市区等人流多的地点飞行，避免**。2. 不要在人群上空飞行以免发生意外事故。3. 提示固件版本不一致，不要进行升级。4. 如果左上角显示无法起飞，点开后又无异常项，有可能是手机号没验证或者RTK开启但是未Fix，5. RTK已连接数据未使用：重新点击“设置”按钮，或重启飞机和遥控器，并重新配置Ntrip账号。6. 航线上传失败：多点击几次重试。7. 输入法键盘字母y和字母z（德文键盘），长按键盘下方的“地球”按钮，将键盘更换为“中文拼音”。

十一、发现问题后的问题定位和日志导出流程

1. 记录发现问题的时间点

发现问题后，多次拨三档开关切换模式，并记录当前的时间点。

2. Log 导出方法

飞机log导出方法：连接到DJI Assitant 2调参软件进行导出。APP Log导出方法：请拷贝如下路径的CACHE文件夹发给我们进行分析/sdcard/DJI/com.dji.industry.pilot/LOG/CACHE/

3. 可以通过录屏、截屏的方式记录遇到的问题。

十二、新功能使用指导1. 全向避障和定位

飞行器具备前、后、左、右、上、下这6个方向的双目视觉系统和红外感知系统，提供更强大的视觉定位和避障功能。上下和前后左右的感知和避障距离可以在App中进行具体调节。

2. 航点飞行 2.0

在之前的航点飞行功能基础上进行了升级：使用飞行器定点功能创建航线时，能够自动记录拍照、录像的动作且创建航点，能够记录云台相机的俯仰、偏航角和变焦倍数；从而能够更方便地用该功能来进行固定线路自动化巡检。

3. 精准复拍（需配合 H20 使用）

在航点飞行2.0的基础上还增加了AI自动识别的功能，需要连接RTK来使用，使用流程如下：a) 飞行器打点模式创建一条航线，对需要巡检的物体进行拍照，记录下各个航点，保存航线。

d) 保存任务

e) 执行航线任务，飞机会自动调整云台角度寻找框选中的物体，提升重复拍照的精度。

4. 高级双控模式

使用时，飞行控制权可在FPV页面中，A控和B控之间切换。

5. 健康管理系统

6. 智能定位追踪（需配合H20使用）在变焦相机画面中，点击“TA”按钮，然后可以框选一个兴趣物体，或者点击相机自动识别出的人、车，相机就会自动调整云台角度和变焦倍数跟踪该物体。点击暂停按钮退出对当前物体的跟踪。