大疆可仿地飞行小型精灵P4R无人机

P4R有四种方式可以获取固定解，其中CORS可以使用地方千寻或地方CORS；网络1+1相当于GNSS的基站+移动站的点对点，；D-RTK2的方式是QcuSync将基站差分改正数据发送给遥控器，通过遥控器中继的固定方式，属于无线电通讯，不需要网络；以上三种方式都是实时RTK，即飞行时直接获取影像的固定解POS，不需要后处理，任务完成后，直接读取影像EXIF信息里面的POS即可使用。

第四种方式是PPK，PPK是后处理差分，通常应用于山区等CORS或网络服务信号不好的地方，或者是CORS没有覆盖的地方。PPK需要通过软件来解算来获取无人机飞行轨迹的固定解信息，通过拍照时刻等文件获取拍照时无人机天线相位中心的POS，通过无人机天线改正获取拍照时像主点的POS。

RTK差分模式

从结果来讲，几种差分方式获得的POS都是固定解，是没有太大差别的。下面我们来了解一下几种差分方式的区别：

1、千寻/地方CORS

目前在售的P4R每台新机都赠送一年的千寻CORS服务，P4R销售工作还不足一年，用户使用*广泛的差分方式就是千寻CORS。使用千寻的好处是开机稍作等待即可作业，在千寻覆盖的范围内（下图浅蓝色区域为CM级别覆盖，蓝色区域为M级覆盖）使用千寻CORS是很方便的。与千寻CORS相对应的即为地方CORS，使用地方CORS的作业方式与千寻类似，在RTK功能界面，输入好地方CORS参数，连接网络固定后即可作业。使用地方CORS的好处是如果是自建CORS站可以免CORS服务费，如果是省网CORS一些单位有已知的地方坐标转换参数，可以直接利用应用EXIF信息内存储的POS进行坐标转换，直接将POS转换为地方坐标。

千寻cors

使用CORS服务需要有网络服务或者CORS信号覆盖，在这两种条件不满足的区域，就需要其他三种差分方式的补充，除此以外，一些省份的省网CORS，如山西和安徽，省网的CORS使用是绑定手机卡，并且需要设定特定的接入点，目前P4R还不支持这两个省份的省网CORS。如果用户需要使用这两个地方的已知参数，可以参考使用PPK或者网络1+1。在千寻已经覆盖的区域，局部地区由于网络信号不好或CORS信号强度弱，也是需要使用其他差分方式进行补充的。

2、网络1+1

网络1+1的模式对于经常使用网络1+1RTK模式的用户一定不会陌生，这种作业方式与CORS类似，相当于建立一个临时的单基站CORS。基站配置为网络模式，输入好各仪器厂家提供的数据中心和端口，P4R（相当于网络1+1RTK的移动站）的配置与CORS模式一致。这种作业方式只对网络有要求，好处是在配置基站时可以指定坐标。如果设定的基站坐标和省网或地方CORS系统下当前位置坐标一致，那么无人机端实时解算的POS也在基站设定的坐标系统下。这种作业方式的好处是用基站作为一个中继，可以在无法使用省网CORS的区域使用省网CORS的坐标获得实时的固定解，进而利用已知参数。当然，在无网络区域，这种作业方式也是受到限制的。

3、D-RTK2

D-RTK2的方式是QcuSync将基站差分改正数据发送给遥控器，通过遥控器中继传输信号的固定方式，属于无线电通讯，不需要网络。使用D-RTK2的好处是完全脱离网络作业的，也就是说只要可以保证遥控器与无人机的通讯，就可以保证像片的POS一直是固定解。使用距离方面，由于是D-RTK2直接发送差分改正数据给遥控器，遥控器再发给无人机。因此，只要保证遥控器与D-RTK2的通讯不间断，那么就不影响无人机的固定，有效的固定距离取决于遥控器与无人机的通讯信号强度。坐标方面，D-RTK2可以输入指定的基站坐标，通过输入指定基站坐标的方式，也可以让无人机实时解算出固定解状态下的目标坐标系坐标。

4、PPK

PPK是*稳定的一种差分方式，无需考虑任何信号传输。个别情况使用RTK时如果起降场地不合适，会有部分区域发生遥控器与无人机失联的情况，前面三种方式，在这种情况下都会使像片POS变为单点解。P4R在航线模式下会自动记录PPK解算需要的观测数据，不需要额外设置。地面端在任意点架设基站切换为静态模式，保证静态时长大于飞行时长即可进行解算。解算状态与设备连接状态无关，只与无人机记录的观测文件和地面基站记录的静态文件有关。

如果不指定基站坐标，计算出的坐标是无约束的，静态文件的起算坐标为近似坐标，解算出的无人机POS是用基站近似坐标进行的改正。因此，使用PPK模式时，个人建议对基站坐标进行记录，这样可以使解算出的POS与目标坐标系统一致。

记录基站坐标分为以下几种情况：

1：地方CORS具有已知参数或者现做的参数，但是无人机不能接入CORS的（如安徽、山西省网）：将基站作为移动站接入CORS系统，固定解后记录当前点坐标，记录时间建议为30秒。如果是测量到天线中心则不需要记录天线高，如果是测量到地面点则需要记录天线高。然后将基站切换为静态模式，无人机执行航线任务。通过UAV Mate软件进行解算。

2：多静态联测控制网计算出七参数的，将基站放置在已知控制点上，基站坐标指定为计算参数时该已知点大地坐标。天线高记录情况与CORS情况下一致。将基站切换为静态模式后，执行航线任务。

3：地面有已知控制点，无CORS无参数的。利用1+1做点校正，同时记录做点校正时基站的坐标，用记录的坐标解算PPK数据，利用做好的转换参数转换解算好的POS。