中仪管道 CCTV 检测机器人技术参数X5-HT4

               X5-HT4 管道 CCTV 检测机器人技术参数
                                       （单机版）

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产品概述：
X5-HT4 管道 CCTV 检测机器人是一款高清型管道 CCTV 检测机器人，采用平板为主控。主控
通过无线的方式与系统其它部分进行连接，实时显示、存储高清检测视频。
X5-HT4 管道 CCTV 检测机器人由爬行器、镜头、电缆盘和主控四部分组成。爬行器搭载镜头
与电缆盘连接，响应系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的
抬升、下降、灯光调节；旋转镜头的水平、垂直旋转、调焦、变倍；前后视切换等。
检测过程中，可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息实时显示、存储高清检
测视频，可快速抓取缺陷图片；同时，管道机器人可选配管道侧扫仪、全景镜头，还配有对应的分析
软件，能获取管道全景三维模型并输出。

技术参数：
主机：
1、主机配置：采用平板，内置采集分析软件；CPU/内存/存储容量/屏幕尺寸等参数
可以自由配置；
2、控制功能：控制爬行器行进、抬升上下、镜头旋转、电缆盘收线、光源调节等；
3、视频显示：可同时显示前后视频，且分辨率可调；
4、状态显示：可实时显示时间日期、行进距离、爬行器姿态等信息，并可设置字体、
字号、背景色；
5、文本录入：可实现中英文字符的录入，在视频画面上叠加显示；
6、辅助功能：可自动识别爬行器型号，计算适应管径，实时显示爬行器镜头离地高
度；
7、时钟指示：可对当前缺陷位置进行时钟定位，并显示；
8、报警功能：具备翻滚角超限报警，有效防止翻车；具备气压过高、过低报警；
9、交互式按钮：一键启动分析软件，进行判读与报告分析
电动电缆盘
1、配线长度：标配线缆长度 120m；
2、线缆参数：线缆内部为 4 芯直径 1.2mm 芯线，300 公斤凯夫拉抗拉丝，进口聚氨
酯护套，线缆直径<8mm，防水、防磨、耐酸碱、耐腐蚀；
3、收线：软件控制自动收线；
4、自动排线：收放线过程中，确保电缆在绞线盘上的规则分布；
5、计数：采用高精度编码器，计数分辨率为 1mm；
6、接口：无线接口、网口；
7、通用性：电缆盘可以单独连接声纳探头，用于声纳检测；可以同时连接声纳探头
和爬行器，进行声纳和视频的同步采集；
8、防护等级：IP63，防灰尘，防水溅；
9、尺寸：570mm*395mm*475mm；
10、重量：47.5kg（含 120 米电缆线）。
※爬行器
1、适用管径：300mm~3000mm；
2、适用管道：城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道；
3、镜头升降：电动升降架，落差可达 174mm（升降架升至*高时，摄像头中轴线离
轮轴中心点 204mm，升降架降至*低时，摄像头中轴线离轮轴中心点 30mm）；
4、驱动：双 90W 直流电机，6 轮驱动，*大行走速度可达 32m/min；
5、爬坡：根据管道状况不同，*大爬坡能力 45°；
6、电路保护：电机堵转、过流、过压自动保护；
7、照明光源：独立可拆卸，前向 8 颗 LED 照明灯共 26W；后向 2 颗 LED 共 6W；
所有光源光强亮度连续可调；
8、后视镜头：用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况，后视镜头分辨率为
1920x1080（200W 像素）；
9、车轮：标配有大、中、小三组轮子，可使用加宽器加宽轮轴，以适用于不同的管径
10、材料：黄铜、镀镍、不锈钢、铝（经防腐处理）；
11、防护等级：IP68，可用于 10 米水深，内置气压传感器，有压力指示灯；
12、工作温度：-10℃~50℃；
13、尺寸：480mm * 199mm * 205mm（爬行器装配 4 寸橡胶轮，抬升*低点）；
14、重量：16.5kg
※旋转镜头
1、 镜头旋转：电动旋转，径向 360 °无限旋转，俯仰 2 * 90 °旋转，一键归位；
2、 调焦变倍：支持自动对焦、手动调焦，10 倍光学变倍；
3、 成像系统：彩色 1/3”CMOS，200 万像素，视角 6.7°-68°，灵敏度 0.05Lux；
4、 照明光源：4 颗 3W 泛光 LED；
5、 激光测量：用于测量裂缝宽度；
6、 视点指示：采用时钟指示法指示当前检测对象的时钟方向；
7、 防撞保护：镜头前方设置缓冲垫；
8、 尺寸：171mm*105mm*88mm；
9、 防护等级：IP68，可用于 10 米水深，内置气压传感器，有压力指示灯；
10、工作温度：-10℃~50℃；
11、重量：1.9kg。
※Pipescan管道检测软件（安卓版）
1、可对 X5H 系列爬行器实时控制，包括爬行器前进、后退、左右转弯、移动速度、
抬升臂高度、灯光亮度，旋转镜头上、下、左、右旋转，调焦变倍，电动电缆盘的自
动收线等；
2、可实时获取并显示前视和后视摄像头的图像，并实时录制前视摄像头的视频画面；
3、可实时显示爬行器的各类状态信息，包括倾角、滚角、气压等；
4、可在操作现场填入工程信息，包括检查标准、工程地址、起止井号、管道属性等；
5、支持手柄控制盒连接，用手柄控制爬行器；
6、可在管道检测过程中，进行管道缺陷人工判读，并保存至 CTV 文件中，支持对判
读的结果回看和修改；
7、
8、爬行器搭载管道侧扫仪时，可实时显示管道单帧轮廓，得出单帧数据变形率、沉
积量、过水断面损失率等，并支持实时直线测量；
9、爬行器搭载管道侧扫仪时，会以色温变化的色谱图方式，实时展现管道内变形基
本情况；
10、爬行器同时搭载全景镜头和管道侧扫仪时，能够自动进行管道内部全景图的绘制。
※PipeSight管道检测视频判读报告软件
1、对检测视频文件进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像、判读描述等；
2、可导入包含智能检测设备获取的 AI 判读结果的 CTV 文件，并提供人工审核功能；
3、可将判读结果数据自动生成为图文并茂的检测报告（包括项目信息、工程概况、
缺陷分布示意图、检测设备简介、作业流程示意图、缺陷统计图表、详细缺陷图表等
内容）；
4、可导出 GIS 平台通用的 ShapeFile 接口数据；提供电子地图查阅功能，在电子地
图中标注出作业点的位置，查看作业点对应的检测数据、判读信息、缺陷图片和检测
视频；
5、可将缺陷分布地图导出为网页格式，以供数据上报、分阅
Pipeprof 管
道分析软件（选配，与管道侧扫仪配合使用）
1、导入轮廓数据 LID 文件及相应的视频文件，对管道轮廓进行单帧数据显示和管道
色谱显示；
2、对管道轮廓单帧数据分析，计算出包括当前距离值下管道轮廓的变形率、沉积、
过水断面损失率等数据，并支持手动测量；
3、对管道色谱图像分析，通过色温图变化，直观查看管道整体轮廓变化情况；支持
在色谱图上进行各类测量和标注（直线、圆形、矩形、多边形等）；支持通过色谱图
进行管道缺陷判读；
4、对管道轮廓进行三维建模，包括点云、网格、模型等；支持在三维模型中测量；
支持多种三维漫游模式；
5、支持二维和三维色谱图联动；
6、对管道整体变形率、过水断面损失率、沉积变化情况，以图表方式展示，形成管
道变形率纵断面图、过水断面损失率纵断面图和管道沉积纵断面图；
7、设备同时搭载全景镜头和管道侧扫仪时，可导入全景数据 PRD 文件，并与管道轮
廓数据和视频画面同步；对管道全景数据平铺展开；
8、设备同时搭载全景镜头和管道侧扫仪时，可对管道全景数据精确测量、缺陷识别、
标注；
9、设备同时搭载全景镜头和管道侧扫仪时，可对全景数据与三维模型同步，管道全
景图像纹理贴图，形成真实的管道三维模型；
10、可导出分析报告；
11、可导出 OBJ 格式三维模型